在封印的都市中被废弃的天象馆,误入其中的男人所见到的机器人少女,那是被繁星所引导的奇迹的物语。 那是世界大战之后不再降雨的世界。受到细菌武器的影响,而被人们抛弃了的最危险的城市【封印都市】。在某个百货商场的天文馆中,有一个机器人少女。她的名字是“星野梦美”。她是天文馆的解说员,1年之中只有7日运行的损坏的机器人。就这样,少女在这30年间始终相信着会有某个人到访天文馆,一个人在这个没有其他人的世界等待着。然后,在第三十个年头醒来的那天,她的面前出现了一个男人。。小天、小飞、小刚原本只是“希望市”里三个个性、理想与家境都截然不同的普通青年,因为各自特殊的才能,在因缘际会中住到了同一屋檐下,与同样具有神秘能力的密修者欢迎相遇,签下了铠甲契约,获得可以召唤源于阿瑞斯星球、结合宇宙最高科技结晶的高能战斗铠甲的能力,成为新一代代表正义力量的铠甲勇士——刑天侠、飞影侠及金刚侠,与以路法大帝为首的幽冥军团及其爪牙展开坚决斗争。路法大帝和他的幽冥军团早在一千年前就为了抢夺地球的核心“能晶”而来到地球,被同样来自阿瑞斯星球的第一代铠甲勇士经过了轮番血战之后,封印在镇魔塔内。一千年后,阻止路法大帝再次复活的正邪大战拉开了序幕,刑天侠、飞影侠及金刚侠成为战斗主力。。